La rue de Condé doit son nom à l'Hôtel de Condé, dont elle portait la principale entrée. Avant de prendre ce nom définitif, elle s'était appelée rue Neuve de la Foire, puis rue Neuve Saint-Lambert — deux appellations qui trahissent son caractère de voie neuve, percée au fil du développement du faubourg Saint-Germain. Le vaste hôtel dont elle tirait son identité était l'une des demeures parisiennes des Bourbon-Condé ; c'est là que s'installa, en 1643, Louis II de Bourbon-Condé, le Grand Condé, frais vainqueur de Rocroy, avant de devenir l'un des moteurs de la Fronde. Le théâtre de l'Odéon voisin fut d'ailleurs bâti sur l'emplacement des jardins de cet hôtel, et des fouilles y révélèrent un cimetière des premiers siècles de notre ère. La rue concentre ainsi, en moins de 300 mètres, une densité d'histoire proprement vertigineuse.
Sa galerie de résidents est un défilé de noms qui appartiennent à l'histoire des idées et des arts. Blaise Pascal y habite avec sa famille dès 1634. En 1740, le futur marquis de Sade naît aux numéros 15–17, dans les murs mêmes de l'hôtel familial. Beaumarchais y loge de 1763 à 1773 et y rédige Le Barbier de Séville. La Révolution s'y installe aussi en personne : Lucile Duplessis, future Mme Desmoulins, demeure au n° 22 en 1789 — elle sera guillotinée le 13 avril 1794. Son voisin de destin, l'avocat Le Rebours, périt lui aussi sous la Terreur dans ce qu'on nomma « la fournée des présidents ».
La rue est également un foyer du républicanisme naissant : au n° 10, en 1791, paraît ce qui passe pour le premier journal à avoir prôné la République, le tutoiement universel et l'usage des termes citoyen et citoyenne en lieu et place de monsieur et madame. Plus tard, George Sand vit chez son fils au n° 8 sous la Deuxième République, où elle rédige le Bulletin de la République. La cantatrice Maria Malibran naît au n° 3 en mars 1808. Au n° 26, les jeudis des poètes parnassiens chez Théodore de Banville voient défiler Verlaine, avant que Rachilde n'y tienne ses célèbres Mardis du Mercure à partir de 1889 — sous le même toit où Paul Léautaud travaillera plus tard au Mercure de France. Une rue qui a décidément l'habitude de faire l'histoire.