La rue doit son nom à Antoine Louis Lefèvre de Caumartin, marquis de Saint-Ange (1725-1803), prévôt des marchands de Paris de 1778 à 1784 — l'équivalent d'un maire avant la lettre —, à l'époque même où la voie est ouverte. Son percement s'étale sur une décennie : d'abord entre le boulevard des Capucines et la rue des Mathurins (1772), puis vers la rue de Provence (1772-1779), enfin jusqu'à la rue Saint-Lazare (1780). Elle s'est appelée successivement rue Thiroux, rue Thiroux de Crosne, puis rue Sainte-Croix Chaussée d'Antin, avant de recevoir sa dénomination définitive par décision ministérielle du 5 mai 1849. L'extrait Rochegude rappelle qu'une portion initiale côté Madeleine disparut au tournant du XXe siècle au profit du boulevard du même nom, et qu'antérieurement le boulevard des Capucines en avait déjà rogné l'extrémité sud.
Dès ses premières années, la rue attire les figures de la Révolution. Au n° 1-3 loge Mirabeau, « l'Orateur du peuple », qui touche en secret une pension royale tout en tonnant à la tribune — portrait saisissant d'une époque où conviction et corruption font parfois chambre commune. Non loin, au n° 5, Louis Antoine de Saint-Just réside quelques mois avant d'être guillotiné le 10 Thermidor an II. La rue compte aussi Malouet, député monarchiste, et plusieurs conventionnels montagnards. Au n° 65, l'ancien bâtiment sert de siège à la Section révolutionnaire, puis à la Société fraternelle des patriotes de l'un et l'autre sexe, succursale populaire des Jacobins — avant de devenir ce lycée qui fera l'essentiel de la renommée de la voie.
Car le lycée Condorcet — dit lycée Bonaparte sous le Consulat, lycée Bourbon sous la Restauration, lycée Fontanes sous le Second Empire — est le vrai cœur battant de la rue. On y vient apprendre, parfois malgré les canons : en 1871, le proviseur enferme une quarantaine d'élèves dans les caves pendant deux jours tandis que la Commune se joue dans la cour, où des combattants seront exécutés. Paul Verlaine y est potache dans les années 1859-1862 ; Henri de Toulouse-Lautrec y passe en 1872. Stéphane Mallarmé y enseigne, Jean-Paul Sartre y fait cours de philosophie sous l'Occupation, Marcel Pagnol y donne de l'anglais dans l'entre-deux-guerres, Boris Vian y prépare son bac en 1936. Entre-temps, au n° 8, Stendhal rédige La Chartreuse de Parme en 1838 ; au n° 21, Marie-Antoine Carême, le cuisinier des rois, rend son tablier en 1833 avec pour ultime conseil : « il faut secouer la casserole ».